¡Feliz Navidad! Merry Christmas!!

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Finalmente, hemos dejado cerradas las primeras pruebas unitarias del Turtlebot con el WidowX. En el vídeo al final del post puede verse al brazo realizando un home (con la pinza funcionando), moviendo cada articulación en ambos sentidos, y relajando cada articulación. El código completo está en mi GitHub. Así que, con la satisfacción del deber  cumplido… ¡¡Feliz Navidad :)!!

navidad2015

Finally, we have finished the first unit tests of our Turtlebot with the WidowX on board. The video at the end of this post shows the robot homing (with the gripper opening and closing), moving each joint in both directions, and relaxing each joint. The code can be downloaded from my Github. So, with the satisfaction of the duty fulfilled… Merry Christmas )!!

WidowX + ROS: joints directions

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Seguimos con las pruebas unitarias del brazo WidowX, y ahora nos hemos centrado en ver cuáles son los sentidos de movimiento de las articulaciones 1 a 5, partiendo del “home” que hicimos anteriormente. El código se ha añadido a las pruebas unitarias iniciales (fichero widowx_arm_testing.cpp en mi GitHub).

We keep on working on the unit tests for the WidowX arm, but now we have focused on the direction of movement for joints 1 to 5, assuming that the robot is in the “home” position as we explained before. The code has been appended to the first unit tests (file widowx_arm_testing.cpp at my GitHub).