LEGO EV3 + Matlab/Simulink + WiFi: the Ubuntu experience

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[In English]

Nuestros queridos LEGO NXT han cumplido más que suficiente con su misión, así que este año nos hemos pasado a la nueva versión del robot, la EV3.

Eso significa que ya no podemos programar los robots en NXC usando BricxCC, que en mi opinión formaban una combinación estupenda: software libre y programación en C, muy adecuada para alumnos de grados de Ingeniería Informática. Tras evaluar diferentes posibilidades, hemos decidido usar Simulink para programarlos. Y, por ahora, echo en falta dos cosas importantes, que me hacen pensar que la vida con el NXT era mejor (enorme suspiro):

  • En primer lugar, no hay soporte para trabajar con Matlab/Simulink usando el EV3 conectado con el USB en Ubuntu. Francamente, no entiendo esta decisión.
  • En segundo lugar, la conexión del EV3 con Matlab/Simulink usando wifi no es nada sencilla. Centrándome en el tema de la wifi, a continuación resumo las pruebas que he realizado hasta el momento, junto con la información que he recopilado preparando las mismas. El resumen corto es que no hay forma de trabajar con la wifi en Ubuntu y hay que irse a Windows; si estoy haciendo algo mal y un alma caritativa me saca de mi error se lo agradecería 🙂

Los dongles wifi que he probado son el Netgear 300 (el único que Lego recomienda es el Netgear 150, pero ya no se encuentra fácilmente), el Edimax N150 (que en muchas webs aparece como compatible con el anterior), y un TPLink que he encontrado en el laboratorio y del que desconozco el modelo. El EV3 necesita conectarse a un router. Con los tres dongles he podido conectarme al router de casa, pero sólo con el Netgear 300 y el Edimax los ordenadores que he empleado han sido capaces de detectar el robot (basta con hacer un ping desde el ordenador a la IP del EV3), así que todo lo que sigue se refiere a los dos primeros.

Algunas de las pruebas han requerido cambiar el firmware del EV3. Los diferentes firmware que he utilizado son las siguientes: 1.03 (descargable desde aquí), 1.03 adaptada para el dongle Edimax (descargada de aquí , aparece como 1.04 cuando se descarga en el robot), y 1.08 (descargada de aquí).

La tabla recoge todas las configuraciones de software que he probado junto con el resultado obtenido. Las figuras se incluyen al final de la entrada.


[En español]

Our beloved LEGO NXT have heroically fulfilled their mission, so this year we have moved on to the new version of the robot, the EV3 robot.

This means that we no longer can program the robots  in NXC using BricxCC, which in my opinion made a perfect match: open source software and C based programming, very suitable for students of Computer Science bachelors. After evaluating different options, we have chosen Simulink for programming the robots. And, for now, I miss two main things which make me think that life was better with the NXT (massive sigh):

  • To begin with, it is not possible to work in Ubuntu with Matlab/Simulink using the EV3 connected via USB. Frankly, I do not understand this decission.
  • Secondly, it is not easy to connect EV3 with Matlab/Simulink using WiFi. Focusing in the WiFi issues, in the following I sum up the tests I have done so far, along with the information I have gathered while preparing those tests. The short summary is that there is no way to work with the WiFi using Ubuntu and you have to move to Windows; if I am doing something wrong and some charitative soul takes me out of my mistake I would really appreciate it 🙂

The WiFi dongles I have tried are the Netgear 300 (the only that Lego supports is the Netgear 150, but it cannot be easily found nowadays),  the Edimax N150 (many webpages report that it is compatible with Netgear 150), and a TPLink  that I found in the lab (I unfortunately do not know the model). EV3 has to connect to a router. The three dongles connected the robot to my home router, but only Netgear 300 and Edimax 150 assured that my laptops could detect the robot (with a ping from the laptop to the EV3’s IP), so all that is explained in the following only refers to the first two dongles.

Some of the test required changing the firmware of the EV3. These are the firmwares I have used: 1.03 (available here), 1.03 adapted for the Edimax dongle (available here , it is numbered as 1.04 when downloaded into the robot), and 1.08 (available here).

The table shows all the software configurations I have tried along with the obtained result. Figures are included at the end of the post.

 

Fig 1.- WiFi error with Matlab R2015a

Fig 2.- WiFi error with Matlab R2016b

Fig 3.- Gcc error with Simulink R2016b

Hola, Ubuntu Mate 16.04

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[In English]

Después de casi 10 años (yo es que cuido mucho el material :)) he sustituido el portátil del despacho por uno nuevo (un HP Probook 470 G5). Lo primero que he hecho ha sido cambiarle el sistema operativo, y estos son los pasos que he seguido para hacer una instalación live de Ubuntu Mate 16.04.3 desde un pendrive, que no es un proceso muy complicado… si todo va bien, claro 😛 , por eso  el portátil no tiene ningún hardware muy exquisito, y la gráfica es Intel para evitar problemas.

  1. Descargar la  .iso desde la página de Ubuntu Mate.
  2. Crear un pendrive USB live con esa .iso. Yo he utilizado el Creador de discos de arranque que viene instalado en el XUbuntu que tengo instalado en la máquina de casa.
  3. Insertar el pendrive live en el portátil donde se quiere instalar el Ubuntu Mate y arrancar. La secuencia de arranque de la UEFI que venía por defecto en el HP no tenía activada el arranque desde pendrive, así que he tenido que entrar en la UEFI (pulsando f2 continuamente al arrancar el portátil) y activarla.
  4. Reiniciar el equipo para que arranque desde el pendrive. Si todo ha ido bien, debería arrancar con Ubuntu.
  5. Cosas a comprobar antes de instalar definitivamente el sistema operativo: red y sonido. Si ambas cosas funcionan, hale, a instalarrrrr 🙂 Todo este proceso, es decir, los pasos del 1 al 5, me ha podido llevar una hora y media aproximadamente.
  6. Para terminar, una vez instalado el sistema operativo, haz una actualización del software con el gestor de paquetes Synaptic , para asegurarte así de que tienes la última versión de las aplicaciones incluidas en el sistema operativo. Esta actualización ha tardado una hora aproximadamente.


[En español]

After 10 years (I care a lot about my stuff :)) I have changed my office laptop and now I got a HP  Probook 470 G5. The first thing I did was  to change the operative system, and these are the steps I have followed in order to make a live Ubuntu Mate 16.04.3 installation from a pendrive. As you can see it is not complicated… if everything goes ok, of course 😛 , that’s why I chose an Intel graphic card and no exquisite hardware for the laptop.

  1. Download the  .iso from the Ubuntu Mate webpage.
  2. Create a USB live pendrive using that .iso. I have used the Startup disk creator included in the Xubuntu installed in my home laptop.
  3. Insert the pendrive in the laptop where you want to install Ubuntu Mate and then boot the computer. The default boot sequence of the HP’s UEFI did not included the pendrive, so I had to add it by entering into the UEFI (pressing f2 continuosly while the laptop boots).
  4. Reboot the laptop so it boots from the pendrive. If everything went ok, it should run Ubuntu.
  5. Before installing Ubuntu as your operative system, check if the network and the sound works. If so, proceed with the installation. This procedure, that is, steps 1 to 5, took about an hour and a half aprox.
  6. Finally, once you have installed the operative system, update the software using the Synaptic manager, to ensure you have the last versions of all the software in your laptop. This update took about one hour.