WidowX + ROS: joints directions

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Seguimos con las pruebas unitarias del brazo WidowX, y ahora nos hemos centrado en ver cuáles son los sentidos de movimiento de las articulaciones 1 a 5, partiendo del “home” que hicimos anteriormente. El código se ha añadido a las pruebas unitarias iniciales (fichero widowx_arm_testing.cpp en mi GitHub).

We keep on working on the unit tests for the WidowX arm, but now we have focused on the direction of movement for joints 1 to 5, assuming that the robot is in the “home” position as we explained before. The code has been appended to the first unit tests (file widowx_arm_testing.cpp at my GitHub).

WidowX+ROS: Primeras pruebas unitarias / First unit tests

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Como comenté en el post anterior, estamos trabajando con un brazo WidowX instalado sobre un Turtlebot. Estas son las muy primeras, muy iniciales y muy parciales pruebas 🙂 que hemos realizado: un “home” básico, en el que las articulaciones de la 1 a la 5 se posicionan en 0º.  Por si fuera de utilidad, este código de prueba está disponible en mi GitHub,  y poco a poco iremos añadiendo pruebas más complicadas. Está preparado para trabajar con el software ROS para WidowX de Robotnik Automation.

Ahora mismo, las articulaciones no se relajan desde código; para lograrlo, llamar desde consola al servicio de relax de las articulaciones; por ejemplo, rosservice call /arm_5_joint/relax

 

As I commented in the previous post, we are working with a WidowX arm fixed on a Turtlebot 2. These are the very first, very preliminar and very partial tests 🙂 we have performed: a basic “home”, with joints from 1 to 5 set to 0º . In case it could be useful, I have uploaded this code to my GitHub, though we will keep adding more tests. The code is prepared to work with the ROS software for WidowX created by Robotnik Automation.

Right now, joints are not relaxed from code; to do this, you should call from console to the relax service of every joint; for example, rosservice call /arm_5_joint/relax