Seguimos con las pruebas unitarias del brazo WidowX, y ahora nos hemos centrado en ver cuáles son los sentidos de movimiento de las articulaciones 1 a 5, partiendo del “home” que hicimos anteriormente. El código se ha añadido a las pruebas unitarias iniciales (fichero widowx_arm_testing.cpp en mi GitHub).
We keep on working on the unit tests for the WidowX arm, but now we have focused on the direction of movement for joints 1 to 5, assuming that the robot is in the “home” position as we explained before. The code has been appended to the first unit tests (file widowx_arm_testing.cpp at my GitHub).