WidowX+ROS: Primeras pruebas unitarias / First unit tests

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Como coment├ę en el post anterior, estamos trabajando con un brazo WidowX instalado sobre un Turtlebot. Estas son las muy primeras, muy iniciales y muy parciales pruebas ­čÖé que hemos realizado: un “home” b├ísico, en el que las articulaciones de la 1 a la 5 se posicionan en 0┬║.┬á Por si fuera de utilidad, este c├│digo de prueba est├í disponible en mi GitHub,┬á y poco a poco iremos a├▒adiendo pruebas m├ís complicadas. Est├í preparado para trabajar con el software ROS para WidowX de Robotnik Automation.

Ahora mismo, las articulaciones no se relajan desde c├│digo; para lograrlo, llamar desde consola al servicio de relax de las articulaciones; por ejemplo, rosservice call /arm_5_joint/relax

 

As I commented in the previous post, we are working with a WidowX arm fixed on a Turtlebot 2. These are the very first, very preliminar and very partial tests ­čÖé we have performed: a basic “home”, with joints from 1 to 5 set to 0┬║ . In case it could be useful, I have uploaded this code to my GitHub, though we will keep adding more tests. The code is prepared to work with the ROS software for WidowX created by Robotnik Automation.

Right now, joints are not relaxed from code; to do this, you should call from console to the relax service of every joint; for example, rosservice call /arm_5_joint/relax